A、廓清指步行摆动相下肢适当离开地面，以保证肢体向前行进

B、包括摆动相早-中期髋关节屈曲，摆动相早期膝关节屈曲，摆动相中-后期踝关节背屈

C、支撑中期踝跖屈控制

D、中期至末期膝关节伸展和末期足跟抬起

E、骨盆稳定性不参与廓清机制